Sammendrag
Denne oppgaven tar for seg orientering- og bevegelses-kompensering for sonarformål ved bruk av MEMs-akselerometer og -gyroskop. En orienteringsalgoritme baserert på et komplimentærfilter er implementert på en Raspberry Pi enkeltkortsdatamasking. Systemets ytelse har blitt testet under kontrollerte forhold og i et typisk feltoppsett.
This thesis describes a project in attitude compensation for sonar ap-
plications using Micro Electrical Mechanical Systems (MEMS) accelerom-
eters and gyroscopes. An attitude determination algorithm based on a
complimentary filter has been implemented to run on a Raspberry Pi
single-board computer. Attitude performance tests have been conducted
in controlled environment and in a typical field environment.