Abstract
I denne oppgaven er en analyse av treghetsnavigasjons systemer. Målet har hvert å finne minimums
kvalitet akselerometer og gyrometer sensorer må opprettholde for treghetsnavigasjons systemer til
forskjellige bruksområder.
Dette har blitt gjort ved å lage en mattematiskmodell av systemet som inneholder først èn
banegenerator og et støymodellerings program der det blir generert målinger fra en kjent bane så
genereres støy som inneholder hvitstøy og fargetstøy som adderes på målingene. Deretter et TNS
system som gjør navigasjonssimuleringer på de stokastiske målingene, med et Kalmanfilter som
minimerer driften gitt av støyen og integreringsfeil. Tilslutt er det et kovariansanalyseprogram for og
se hva som må bli gjort av endringer i det teoretiske systemet for at det skal kunne opprettholde
minimumsdriftkravene.
Det har blitt simulert på to forskjell forskjellige senarioer, der det første er et senario der målet er og
kunne måle konturene til et lite objekt med en mobiltelefon, der bevegelses område er lite og det blir
brukt nullhastighets måleoppdateringer for å korrigere for driften. I det andre senarioet er det ett
modell fly der bevegelses området er mye større og måleoppdateringer blir gjort ved hjelp av GPS, i
dette senarioet må sensorene være gode nokk til at driften i TNS’et blir mindre en 1 meter når det går
minst 60 sekunder uten måleoppdateringer.