Analyse av Treghetsnavigasjons Systemer

Abstract

I denne oppgaven er en analyse av treghetsnavigasjons systemer. Målet har hvert å finne minimums kvalitet akselerometer og gyrometer sensorer må opprettholde for treghetsnavigasjons systemer til forskjellige bruksområder. Dette har blitt gjort ved å lage en mattematiskmodell av systemet som inneholder først èn banegenerator og et støymodellerings program der det blir generert målinger fra en kjent bane så genereres støy som inneholder hvitstøy og fargetstøy som adderes på målingene. Deretter et TNS system som gjør navigasjonssimuleringer på de stokastiske målingene, med et Kalmanfilter som minimerer driften gitt av støyen og integreringsfeil. Tilslutt er det et kovariansanalyseprogram for og se hva som må bli gjort av endringer i det teoretiske systemet for at det skal kunne opprettholde minimumsdriftkravene. Det har blitt simulert på to forskjell forskjellige senarioer, der det første er et senario der målet er og kunne måle konturene til et lite objekt med en mobiltelefon, der bevegelses område er lite og det blir brukt nullhastighets måleoppdateringer for å korrigere for driften. I det andre senarioet er det ett modell fly der bevegelses området er mye større og måleoppdateringer blir gjort ved hjelp av GPS, i dette senarioet må sensorene være gode nokk til at driften i TNS’et blir mindre en 1 meter når det går minst 60 sekunder uten måleoppdateringer.