Automatisk utsetting og innhenting av sensorer i innsjø

Abstract

Denne avhandlingen beskriver utviklingen og testingen til et heisesystem beregnet for automatisk overvåking av innsjøer. Motivasjonen bak oppgaven er å effektivisere overvåkingen av innsjøer, slik at dyrt og krevende nattarbeid kan byttes ut med autonome fartøyer som klarer seg selv. Målingene må gjøres på nattestid da fisken ikke svømmer i stim. Kranen består av to systemer: kransystemet systemet og kamerasystemet. Kransystemet drives av en steppermotor, som er koblet til en fiskesnelle. Snora fra snella går over en trinse. Rotasjonen til trinsen detekteres ved hjelp av en IR-sensor og brukes til å bestemme måleprobens dybde, om den har truffet bunn og om den har returnert til utgangsposisjonen. Dybden logges med tids- og datostempling ved hjelp av en RTC modul og SD-kort modul. Kamerasystemet brukes til å detektere retningen på snora, som forteller hvor proben ligger i forhold til krana. Dette er nyttig for autopiloten i båten, slik at den kan justere for drift og holde seg rett over proben når målinger gjøres, som igjen fører til at dybdemålingene blir mer nøyaktige.