3-D Banegenerator

Abstract

Denne oppgaven har gått ut på å lage en banegenerator som simulerer banen til et fartøy i 3-D. Den spesifikke kraften og vinkelhastigheten har blitt regnet ut for å simulere akselerometer og gyroskop og ved å implementere et treghetsnavigasjonssystem (TNS), har det vært mulig å beregne banen til fartøyet ved å bruke sensordataene i navigasjonslikningene. En sirkelbane ble brukt til å verifisere TNS systemet før 3-D banen ble testet uten støy. Deretter skulle det legges til hvit og farget støy på sensorene for å få realistiske målinger og se hvordan TNS systemet blir påvirket av støybelagte målinger. Resultatet viser integrasjonsrutinen til Heuns bringer TNS systemet nærmere flyets sanne tilstand enn Eulers metode i det støyfrie tilfellet. Men straks det blir lagt på støy vil systemet ikke klare å følge riktig bane uten å ta inn målinger av posisjon vha et kalmanfilter.