TNS med lavkostsensorer

Abstract

I denne masteroppgaven har det først laget en deterministisk banegenerator som beveger seg langs en firkant i xy-planet som genererer posisjon, hastighet, akselerasjon, spesifikk kraft og vinkelhastighet.

Micro- Electro- Mechanical System (MEMS) sensorer, av type gyro og akselerometer, har gjennom årene blitt et stort forskningsfelt med en rekke kommersielle suksesser. Det har blitt laget for treaksede akselerometer og gyroer, og har simulert sensorfeilene og laget de til de deterministiske sensormålingene funnet i banegeneratoren. Det har også blitt laget et program som løser navigasjonslikningene ved hjelp av integrasjonsalgoritmer, Euler's og Heun's metode. Dette blir sammenliknet med tilstandene fra den determiniske banegeneratoren.

For å forsøke på å få en navigasjonsnøyaktigheten funnet ved løsning av navigasjonslikningene har det laget et kalmanfilter som estimerer borte store deler av feilen.