MEMS-gyromatriser

Abstract

Denne masteroppgaven tar for seg bruk av gyromatriser for å forbedre nøyaktigheten til MEMS-gyroer. Det er utviklet en matematisk modell av vinkelhastighetsmålinger fra et enkelt gyroskop, og det er gjort forsøk på å få en høyere nøyaktighet ved å kombinere målinger fra flere gyroer. I gyromatrisene er støybidragene fra gyroene samlet og kombinert, og det er benyttet Kalmanfilter som filtrerer bort store deler av støyen. Flere scenarioer er simulert, blant annet med forskjellige antall gyroer, og tilfeller der det er korrelasjon mellom gyroene er sammenliknet med tilfeller der korrelasjon ikke er til stede. Resultatene viser at man kan oppnå store forbedringer ved å kombinere gyromålinger i gyromatriser. Både antall gyroer som ligger til grunn for målingene, samt om det er korrelasjon til stede eller ikke, viser seg å være blant de viktigste faktorene som spiller inn.