MonoSLAD: Et system for autonom landing av kameradroner

Abstract

I denne oppgaven har vi foreslått et system for autonom deteksjon av trygge landingsplasser. Systemet er basert på visuell navigasjon og tett dybdeestimering. Systemet bruker tett normalestimering på dybdebildene for å finne de relevante geometriske egenskapene vi trenger for å bestemme om et område kan landes i. Egenskapene fusjoneres så inkrementelt for å bygge og forbedre et kart som vi bruker til å identifisere landingsplasser. Systemet er testet på datasett fra Mid-Air og Euroc, med tilhørende diskusjon av resultatene.